自動(dòng)化立體庫(kù)也成高架庫(kù)或高架倉(cāng)庫(kù)，一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲(chǔ)存單元貨物，用相應(yīng)的

物料搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物入庫(kù)和出庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。由于這類(lèi)倉(cāng)庫(kù)能充分利用空間儲(chǔ)存貨物，故常形象地將其稱(chēng)為“

立體倉(cāng)庫(kù)”。

一、自動(dòng)化立體庫(kù)概述

 傳統(tǒng)倉(cāng)庫(kù)存在著占地面積大、存取貨物時(shí)間長(zhǎng)、勞動(dòng)效率低、人力成本高、盤(pán)點(diǎn)準(zhǔn)確率低等種種問(wèn)題。自動(dòng)化立

體倉(cāng)庫(kù)是采用高層貨架及有軌巷道堆垛機(jī)，配合多種周邊設(shè)備，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)存取和貨物管理的一種新型的現(xiàn)代化倉(cāng)

庫(kù)。采用計(jì)算機(jī)控制和管理技術(shù)使立體庫(kù)的功能得以**限度的發(fā)揮，可為企業(yè)提供從存儲(chǔ)、自動(dòng)化輸送、自動(dòng)

化生產(chǎn)到成品配送的完整物流自動(dòng)化解決方案。

二、自動(dòng)化立體庫(kù)的系統(tǒng)特點(diǎn)

 自動(dòng)化立體庫(kù)（AS/RS）是物流技術(shù)的革命性成果，可以在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制下完成單元貨物的自動(dòng)存取作業(yè)，是利

用自動(dòng)化存儲(chǔ)設(shè)備同計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的協(xié)作來(lái)實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的高層合理化，并結(jié)合不同類(lèi)型的倉(cāng)庫(kù)管理軟件、圖

形監(jiān)控及調(diào)度軟件、條形碼識(shí)別跟蹤系統(tǒng)、搬運(yùn)機(jī)器人、AGV小車(chē)、貨物分揀系統(tǒng)、堆垛機(jī)認(rèn)址系統(tǒng)、堆垛機(jī)控制

系統(tǒng)、貨位探測(cè)器等構(gòu)成一套完整的現(xiàn)代化立體化倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)，相較之傳統(tǒng)倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)儲(chǔ)具有以下優(yōu)勢(shì)：
1. 提高空間利用率,減少倉(cāng)儲(chǔ)用地，節(jié)省土地投資成本。
2. 便于形成的物流系統(tǒng)，提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平。
3. 加快貨物的存取節(jié)奏，提高生產(chǎn)效率。
4. 減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善工人工作環(huán)境,降低人力成本。
5. 減少庫(kù)存資金積壓。
6. 便于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體優(yōu)化，提高生產(chǎn)和物流管理水平。
7. 是現(xiàn)代化企業(yè)的重要標(biāo)志。
8. 實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)物資在調(diào)撥過(guò)程中的全方位實(shí)時(shí)管理。
9. 采用自動(dòng)化/半自動(dòng)化的識(shí)別方式，提高盤(pán)點(diǎn)的準(zhǔn)確性和操作效率。
10.建立一個(gè)統(tǒng)一的資產(chǎn)數(shù)據(jù)庫(kù)，為資產(chǎn)的整個(gè)監(jiān)管提供可靠的依據(jù)。

 

三、自動(dòng)化立體庫(kù)的系統(tǒng)組成

 自動(dòng)化立體庫(kù)具體由以下幾部分組成: 
1. 高層貨架:用于存儲(chǔ)貨物的鋼結(jié)構(gòu)。目前主要有焊接式貨架和組合式貨架兩種基本形式。
2. 托盤(pán)（貨箱）：用于承載貨物的器具，亦稱(chēng)工位器具。
3. 巷道堆垛機(jī):用于自動(dòng)存取貨物的設(shè)備。按結(jié)構(gòu)形式分為單立柱和雙立柱兩種基本形式；按服務(wù)方式分為直道

、彎道和轉(zhuǎn)移車(chē)三種基本形式。 
4. 輸送機(jī)系統(tǒng):立體庫(kù)的主要外圍設(shè)備，負(fù)責(zé)將貨物運(yùn)送到堆垛機(jī)或從堆垛機(jī)將貨物移走。輸送機(jī)種類(lèi)非常多，

常見(jiàn)的有軌道輸送機(jī)，鏈條輸送機(jī)，升降臺(tái)，分配車(chē)，提升機(jī)，皮帶機(jī)等。 
5. AGV系統(tǒng):即自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)。根據(jù)其導(dǎo)向方式分為感應(yīng)式導(dǎo)向小車(chē)和激光導(dǎo)向小車(chē)。 
6. 自動(dòng)控制系統(tǒng):驅(qū)動(dòng)自動(dòng)化立體庫(kù)系統(tǒng)各設(shè)備的自動(dòng)控制系統(tǒng)。目前以采用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)方式為控制模式為主。 
7. 庫(kù)存信息管理系統(tǒng)（WMS）:亦稱(chēng)中央計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)。是全自動(dòng)化立體庫(kù)系統(tǒng)的核心。目前典型的自動(dòng)化立體

庫(kù)系統(tǒng)均采用大型的數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)（如ORACLE，SYBASE等）構(gòu)筑典型的客戶(hù)機(jī)/服務(wù)器體系，可以與其他系統(tǒng)（如

ERP系統(tǒng)等）聯(lián)網(wǎng)或集成。

四、自動(dòng)化立體庫(kù)的工作流程

①進(jìn)倉(cāng)貨物存在檢測(cè)

②貨物信息讀取

③堆垛車(chē)上貨監(jiān)視 

④進(jìn)倉(cāng)貨物大小檢測(cè)

⑤區(qū)域安全保護(hù)

⑥貨架占用情況檢測(cè)?

⑦貨物上架定位

⑧貨物超出貨架監(jiān)視?

⑨堆垛車(chē)運(yùn)行定位及光通訊?

⑩AGV導(dǎo)航

 1、進(jìn)倉(cāng)貨物存在檢測(cè)

如下圖所示，具有檢測(cè)物體有無(wú)存在功能的普通光電開(kāi)關(guān)可以在立庫(kù)中起到啟動(dòng)信號(hào)的作用，比如用以啟動(dòng)拖動(dòng)

電機(jī)， 測(cè)量光幕等。

 2、貨物信息讀取

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中貨物的信息是非常重要的，貨物的信息通常儲(chǔ)存在條碼，二維碼或者RFID芯片里， 這些信息的

準(zhǔn)確讀取**了貨物的正確流向。

 3、堆垛車(chē)上貨監(jiān)視

貨物如何從輸送線(xiàn)上轉(zhuǎn)移到貨架上或者從貨架轉(zhuǎn)移到輸送線(xiàn)需要得到可靠的**，否則會(huì)對(duì)貨物或者貨架造成不

可逆的損害。所以這個(gè)工序需要傳感器來(lái)監(jiān)視貨物在堆垛車(chē)狀態(tài)。

 4、進(jìn)倉(cāng)貨物大小檢測(cè)

貨架通常有不同的尺寸規(guī)格，因此貨物在放入貨架前通常需要按照貨物大小進(jìn)行分類(lèi)。測(cè)量型光幕可以協(xié)助實(shí)現(xiàn)

分類(lèi)的自動(dòng)化。

5、區(qū)域安全防護(hù)
貨物在貨盤(pán)傳輸帶上行走的進(jìn)口及入口為危險(xiǎn)區(qū)域，如有人員不慎進(jìn)入并在運(yùn)輸帶上行走會(huì)很容易發(fā)生意外。此

時(shí)可在該區(qū)域安裝多光束安全光柵防護(hù)人體的侵入，并且配置實(shí)現(xiàn)屏蔽功能的3B系列光電開(kāi)關(guān)可使光柵辨認(rèn)進(jìn)入

危險(xiǎn)區(qū)域的是人體還是貨物，**限度實(shí)現(xiàn)人體保護(hù)的同時(shí)又可避免誤動(dòng)作的發(fā)生，提高效率。光柵本體具有M12

標(biāo)準(zhǔn)插頭，安裝支架可直接與實(shí)現(xiàn)屏蔽作用的光電開(kāi)關(guān)連接，省配線(xiàn)，安裝方便。

6、貨架占用情況檢測(cè)
自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)需要知道貨物是否存放在貨架，或者貨物在貨架的位置信息。漫反射型的光電傳感器可以感知貨物在

貨架的存在或者位置。

7、貨物上架定位
在貨物在堆垛車(chē)和貨架之間轉(zhuǎn)移的時(shí)候，堆垛車(chē)必須與貨架對(duì)位準(zhǔn)確，否則將有可能與貨架發(fā)生機(jī)械碰撞，由此

會(huì)對(duì)堆垛車(chē)和貨架及其相關(guān)設(shè)施造成損害。



8、貨物突出貨架監(jiān)視

貨物存放在貨架上，可能由于異常的情況導(dǎo)致貨物突出貨架的情況。由此突出的貨物就成為堆垛車(chē)垂直方向運(yùn)行

障礙，可能導(dǎo)致貨架或者堆垛車(chē)損害. 為了避免此類(lèi)情況的發(fā)生, 在堆垛車(chē)垂直軌道頂端安裝長(zhǎng)距離光電傳感器

可以監(jiān)視貨物突出，一旦有突出，可發(fā)出信號(hào)致堆垛車(chē)停止運(yùn)行，避免造成損害。

 9、堆垛車(chē)定位及光通訊

堆垛車(chē)是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中非常重要的輸送設(shè)備，在其運(yùn)行中需要對(duì)其運(yùn)行位置以及運(yùn)行速度進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢測(cè)。以此

來(lái)**其運(yùn)行的有效性和可靠性。目前我們遇到的堆垛車(chē)運(yùn)行軌跡多為直線(xiàn)式, 環(huán)狀式。

 10、AGV小車(chē)防撞

AGV小車(chē)負(fù)責(zé)自動(dòng)行走拖運(yùn)貨物，若想在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)快速行走實(shí)現(xiàn)較高的經(jīng)濟(jì)效益而又不致出現(xiàn)事故，此時(shí)可使用RS4

防撞“雷達(dá)”進(jìn)行周邊環(huán)境的檢測(cè)。該產(chǎn)品具備190°的掃描角度，半徑4米停車(chē)的停車(chē)區(qū)域設(shè)置及15米的減速區(qū)

域設(shè)置。在小車(chē)到達(dá)危險(xiǎn)區(qū)域或有障礙物阻擋時(shí)，RS4可適時(shí)使小車(chē)減速或立刻停止，它的大范圍檢測(cè)可避免意外

的發(fā)生，提高工作效率。