潛孔鉆機主要由絞車、進給梁、動力頭及小車、滑槽與擺動座、夾持卸扣器、臂架、液壓系統、操作臺、履帶總成、后平臺、發動機系統、下車架及電器系統組成。
1.絞車
絞車安裝于給進梁的尾部，用于起吊鉆具及拖拽繩索。
2.進給梁
進給梁是動力頭運行的機載導向及拖動機構。它由箱形梁及進給機構組成。箱形梁上部軌道供動力頭小車運行，下部軌道夾持在滑槽與擺動座的滑巢內。動力頭小車的前后端均與進給鏈條連接。潛孔鉆機的進給機構一般有兩種形式，一種是液壓馬達一減速機一鏈輪一鏈條傳動，動力頭小車處于鏈條的閉合環路中，隨鏈條在給進梁上前進或后退；另一是油缸一鏈輪滑塊一鏈條組成的倍速進給機構，由油缸推動鏈輪滑塊運動，鏈條通過特定的固定和纏繞方式，拖拽動力頭小車前進或后退。
3.動力頭及小車
動力頭是潛孔鉆機的核心部件。是鉆進作業的驅動動力源，其主要功能是將回轉鉆進所需的扭矩、振動沖擊力和轉速傳給鉆具，驅動鉆具振動沖擊并回轉運動，此外，還與夾持機構配合，完成鉆桿的連接和拆卸工作。動力頭通常由液壓馬達或電機驅動，再通過齒輪箱減速，以達到增大回轉扭矩的目的。
4.夾持卸扣器
由兩對夾具組成，每對夾具均由一對夾緊油缸組成，油缸推動夾爪夾住鉆具。一對夾具為固定夾具，另一對夾具為卸扣夾具，由卸扣油缸推動其鉆動，可使鉆具之間的螺紋連接松開。
5.鉆架調整機構
鉆架調整機構是調整進給梁的姿態，使鉆機能按需要的方向鉆孔的機構，由大臂、滑巢與擺動座和油缸構成。大臂油缸的伸縮，可以帶動大臂舉升或下沉.變角油缸可以改變進給梁和大臂的夾角，使進給梁立起來，擺動油缸可以使進給梁繞擺動座左右擺動，滑動油缸可以使進給梁前后滑動，利于就位。不同廠家的鉆機鉆架調整機構各不相同。自由度也不同。
6.液壓系統
液壓系統由液壓泵、多路閥、先導控制閥、其他閥組、油缸、行走裝置、管件和液壓輔件等組成。發動機輸出的動力，通過液壓系統，轉換為驅動各執行部件工作的動力，并對各執行部件的運動進行有效地控制。先導控制主回路使流量按需分配到動力頭、進給機構、鉆架調整機構及行走裝置。
7.操縱系統
操縱系統主要包括移動操控臺、主操控臺和行走操控臺。
8.履帶底盤
履帶底盤承載鉆機的總重量，實現前進、后退、轉彎的功能。
履帶行走機構由履帶和驅動輪、引導輪、支重輪、托鏈輪以及張緊裝置組成，俗稱為“四輪一帶”，如下圖所示。
9.后平臺
后平臺是鉆架調整機構和操作臺的安裝座，是液壓油箱、柴油箱、液壓閥組、發動系統的安裝平臺，也是司機駕駛鉆機行走的位置。后平臺可以通過回轉支承與底盤連接，在回轉機構的帶動下，做360度全回轉。
某些機型的后平臺是不可回轉的。
10.發動機系統
發動機系統包括:發動機主體、進氣系統、排氣系統、冷卻系統、支撐系統等；由于發動機自帶有詳細的說明書及維修保養手冊，在此不做詳細講解。
11.電氣系統
電氣系統采用24V直流電，實現以下控制:
①發動機的啟動、停車；
②作業中的緊急停機；
③回轉平臺的回轉限位；
④動力頭旋轉機構馬達的串、并聯切換及沖擊頻率調節；
⑤倒車發訊；
⑥喇叭；
⑦絞車的移動。
12.給水吸統
給水系統由水泵、閥門、排渣頭總成及水管路組成。排渣頭總成連接動力頭輸出軸和鉆具，不僅傳遞動力，還是排渣水流的進出通道，此部件為選配件。