諧波三大核心構件組成及原理：

1、帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）；

2、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）；

3、波發生器。

作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。波發生器：橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現彈性變形。通常安裝在輸入軸上。柔輪：具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。剛輪：剛體環狀部件，內周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒，通常固定在外殼上。