傳統關節機器人主要由本體結構件、減速器、伺服電機、示教器等構成。
本體結構件
工業機器人本體由旋轉機座，大臂，小臂等部位組成，是機器人外面直接的機械結構。機器人本體結構件包含鑄鐵、鑄鋼、鑄鋁、結構鋼等多種材質。
減速器
減速器用于承載機器人各個關節的載荷，電機輸出的高轉速低扭矩通過減速器后形成低轉速高轉矩，從而提高機器人各軸的輸出力矩，使得機器人可以承受較大的負載。機器人對減速器的要求很高，需要減速器體積小、質量小、減速比大、精度高、抗沖擊等。

目前大量應用于多關節機器人的減速器主要有兩種：一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。RV減速器因具有更高的剛度和回轉精度，一般被放置在大臂、肩部等重負載位置；諧波減速器則被放置在小臂及手腕部。
驅動控制系統
驅動控制系統主要用于控制機器人按照設定的運動參數進行運動。其主要包含伺服驅動器、伺服電機和示教器。

（1）伺服電機主要用于驅動機器人的關節，要求具備大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍；（2）伺服驅動器是驅動伺服電機進行運動的裝置，根據示教器的指令，伺服驅動器給予伺服電機相應的電流，從而**伺服電機按照需求的運動速度、加速度、運轉位置等條件進行運動，從**機械臂的運動達到設定要求。（2）示教器可對其內部參數進行人工設定而實現對機器人的位置控制、速度控制和轉矩控制等多種功能。

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